1974年，S1 控制柜以及第 一台微处理器控制的商用机器人IRB6。
1980年，S2控制器，提供笛卡尔空间下的直线运动规划，示教器引入了JoyStick（摇杆）。
1985年，S3控制柜，采用AC motor控制，并引入了动力学及前馈控制。
1994年，S4控制柜，采用RAPID编程语言，并采用***代TrueMove和QuickMove技术。
1998年，S4C控制柜（紧凑型）。
2001年，S4C PLUS，加入碰撞监测，master-slave功能，输送链跟踪等功能。
2005年,IRC5，引入带触屏的示教器，MultiMove，外轴协同等。
2019年，OMNICORE C30和C90控制柜，不牺牲机器人性能的情况下减小控制柜体积。
2021年，OMNICORE E10（Ultra slim）控制柜和V250XT控制柜（支持***大IRB6700/300kg负载机器人）。更多的数字化，更低的能耗（energy saving，包括能量回收）。
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